使用NXC撰寫NXT程式---第四章 流程控制

使用NXC撰寫NXT程式---第四章 流程控制

一、迴圈
1. repeat(n) {...} //執行{ }中的程式碼n次

//讓機器人走一個正方形
#define _GO_STRAIGHT_TIME 3000
#define _TURN_TIME 700
#define _GO_STRAIGHT_POWER 80
#define _TURN_POWER 50

task main()
{

repeat(4){


OnFwd(OUT_BC,_GO_STRAIGHT_POWER);
Wait(_GO_STRAIGHT_TIME);
OnRev(OUT_C,_TURN_POWER);
Wait(_TURN_TIME);


}
Off(OUT_BC);

}

2. while(條件) {...} //當條件成立時執行{ }中的程式碼

//讓機器人走一個正方形
#define _GO_STRAIGHT_TIME 3000
#define _TURN_TIME 700
#define _GO_STRAIGHT_POWER 80
#define _TURN_POWER 50

task main()
{

int i=0;
while(i < 4){

OnFwd(OUT_BC,_GO_STRAIGHT_POWER);
Wait(_GO_STRAIGHT_TIME);
OnRev(OUT_C,_TURN_POWER);
Wait(_TURN_TIME);
i++;

}
Off(OUT_BC);

}

3. do {...} while(條件) ; //本迴圈至少會執行一次

4. for(初始設定;條件;每次迭代最後要執行的指令) {...}

//讓機器人走一個正方形
#define _GO_STRAIGHT_TIME 3000
#define _TURN_TIME 700
#define _GO_STRAIGHT_POWER 80
#define _TURN_POWER 50

task main()
{

int i;
for(i=0; i < 4; i++){

OnFwd(OUT_BC,_GO_STRAIGHT_POWER);
Wait(_GO_STRAIGHT_TIME);
OnRev(OUT_C,_TURN_POWER);
Wait(_TURN_TIME);

}
Off(OUT_BC);

}

二、條件判斷
1. if(條件){...} else {...}

//讓機器人隨意散步
task main()
{

int run_time = 0; //宣告一個整數變數，名為run_time，其初值為0
while (true){

run_time = (3+ Random(6-3)); //隨機取 3~5
NumOut(5,20,run_time,true);
TextOut(5,10,"Go Straight!");
OnFwd(OUT_BC,80); //設定B、C port 的馬達以80%的Power正轉。
Wait(run_time*1000); //等待 run_time 秒
if (run_time % 2 ==0){ //右轉

NumOut(5,20,run_time,true);
TextOut(5,10,"Turn Right!");
OnRev(OUT_C,80); //設定C port 的馬達以80%的Power後退。
Wait(run_time*1000); //等待 run_time 秒

}
else { //左轉

NumOut(5,20,run_time,true);
TextOut(5,10,"Turn Left!");
OnRev(OUT_B,80); //設定B port 的馬達以80%的Power後退。
Wait(run_time*1000); //等待 run_time 秒

}

} //end while

}

2.switch(條件){...}

switch(x)
{

case 1:

// 撰寫x==1 時要做的事...
break; //跳出switch

case 2:
case 3:

// 撰寫x==2或3時要做的事...
break; //跳出switch

default:

// 撰寫當x不是1, 2, 3 時要做的事...
break; //跳出switich

}
註:NXC的 switch 可以使用 string 型別來判斷喔!